Сервосистемы и приводы в робототехнике – тест Синергия
Студенты университета Синергия регулярно проходят тестирование по предмету Сервосистемы и приводы в робототехнике. Иногда задания требуют знания теории и внимательности. Наш сервис помогает пройти тест быстро и получить высокий балл. Работа выполняется оперативно, конфиденциально и без предоплаты. Стоимость — 300 рублей.
Какой тип механической характеристики называется «абсолютно жёсткой» и характерен для серводвигателей с обратной связью по скорости?
Зависимость момента от скольжения
Зависимость скорости от нагрузки, при которой скорость практически не меняется при изменении момента +
Зависимость тока от угла поворота ротора
Зависимость КПД от частоты вращения
Какое устройство в сервоприводе отвечает за формирование управляющего сигнала на основе ошибки рассогласования между заданием и текущим положением?
Датчик Холла
Регулятор (контроллер) с ПИД-законом +
Синхронный детектор
Транзисторный ключ
Для чего в приводе робота применяют редуктор с малым люфтом?
Для увеличения напряжения питания двигателя
Для устранения мёртвого хода и повышения точности позиционирования +
Для снижения массы привода
Для защиты от перегрева обмоток
Какая из перечисленных систем возбуждения позволяет получить наиболее линейную механическую характеристику двигателя постоянного тока?
Последовательное возбуждение
Смешанное возбуждение
Независимое возбуждение +
Параллельное возбуждение с шунтом
В чём основное преимущество безредукторных сервоприводов (прямого привода) в робототехнике?
Более низкая стоимость
Отсутствие люфта и высокие динамические характеристики +
Меньший потребляемый ток
Простота управления без датчиков
Какой физический эффект используется в резольверах для определения угла поворота вала?
Эффект Пельтье
Магнитострикция
Взаимная индукция между обмотками статора и ротора +
Эффект Джоуля-Томсона
При работе сервопривода в режиме удержания положения (стоп) возникает опасность перегрева. Какой параметр в первую очередь определяет этот нагрев?
Напряжение питания инвертора
Среднеквадратичное значение тока в обмотках +
Частота ШИМ-сигнала
Температура окружающей среды
Что такое «электрическая постоянная времени» двигателя и как она влияет на быстродействие сервопривода?
Это время разгона до номинальной скорости
Это отношение индуктивности обмотки к её активному сопротивлению; чем она меньше, тем выше динамика +
Это время остывания двигателя после отключения
Это период колебаний механической системы
Какой тип датчика обратной связи обеспечивает наивысшую разрешающую способность при измерении углового перемещения в промышленных сервоприводах?
Магнитный энкодер на эффекте Холла
Оптический энкодер с интерполяцией сигналов +
Ёмкостной датчик
Резистивный потенциометр
В чём заключается принцип действия торможения противовключением в асинхронном сервоприводе?
Изменение частоты питания выше синхронной
Переключение порядка следования фаз для создания обратного вращающего момента +
Замыкание обмоток ротора на резистор
Отключение питания и механическое торможение
Какая особенность характерна для сервоприводов с синхронными двигателями на постоянных магнитах по сравнению с асинхронными?
Отсутствие датчика положения ротора
Линейная зависимость момента от тока при постоянстве потокосцепления +
Необходимость в скольжении для создания момента
Меньшая стоимость при той же мощности
Для чего в алгоритме управления сервоприводом применяют ограничение тока (токовое отсечение)?
Для повышения скорости вращения
Для защиты ключей инвертора и обмоток от перегрузки +
Для уменьшения пульсаций момента
Для компенсации трения в подшипниках
Что означает термин «жёсткость механической характеристики» сервопривода?
Способность выдерживать ударные нагрузки
Величина падения скорости при возрастании момента нагрузки +
Максимальный ускоряющий момент
Коэффициент полезного действия при номинальной загрузке
Как влияет увеличение коэффициента дифференцирования (D-составляющей) в ПИД-регуляторе на переходный процесс?
Увеличивает статическую ошибку
Уменьшает перерегулирование и колебательность, но усиливает шумы +
Снижает быстродействие
Устраняет необходимость в интегральной составляющей
Какой способ управления сервоприводом обеспечивает наиболее плавное изменение скорости при минимальных рывках (джерке)?
Релейное управление по принципу «включено-выключено»
Скалярное управление с синусоидальной ШИМ и предварительным фильтром задания +
Пропорциональное управление только по положению
Биполярное ступенчатое управление
В чём отличие сервопривода от обычного частотного преобразователя с асинхронным двигателем?
Наличие встроенного тормозного резистора
Наличие замкнутой обратной связи по положению и высокоточного регулятора +
Более высокое напряжение питания
Возможность работы в однофазной сети
Какое явление ограничивает максимальную скорость вращения серводвигателя с постоянными магнитами?
Насыщение магнитной цепи статора
Противо-ЭДС, которая приближается к напряжению питания +
Механический износ коллектора
Увеличение момента инерции ротора
Для чего в сервоприводе выполняют автонастройку (auto-tuning) при первом запуске?
Для определения номинальной мощности двигателя
Для идентификации параметров механической нагрузки и оптимизации коэффициентов регулятора +
Для проверки целостности обмоток
Для установки адреса в сети CANopen
Какая из погрешностей позиционирования не может быть скомпенсирована стандартным ПИД-регулятором в статике?
Погрешность квантования энкодера
Дрейф нуля усилителя мощности
Периодическая ошибка от биений вала или некруглости шестерни +
Переформулирую для ясности:
Какая погрешность позиционирования обычно требует использования адаптивных или итеративных алгоритмов, поскольку не устраняется классическим ПИД-регулятором?
Погрешность из-за температурного дрейфа сопротивления обмоток
Периодическая ошибка, вызванная эксцентриситетом датчика обратной связи +
Ошибка от квантования аналого-цифрового преобразователя
Постоянная статическая ошибка от трения
Почему в высокодинамичных сервоприводах применяют широтно-импульсную модуляцию (ШИМ) с высокой частотой (более 20 кГц)?
Для снижения тепловыделения в двигателе
Для уменьшения акустического шума и повышения полосы пропускания контура тока +
Для увеличения напряжения на обмотках
Для упрощения схемы выпрямителя
Какой параметр серводвигателя определяет максимальное угловое ускорение ротора без нагрузки?
Номинальная мощность
Отношение максимального момента к моменту инерции ротора +
Номинальное напряжение
Индуктивность обмоток
Вопрос
Преимущества электропривода состоят в следующем:
… характеристика, при которой незначительное изменение скорости вызывает значительное изменение момента
В электрических двигателях роль автоматического регулятора выполняет … ротора двигателя
Различают три разновидности электродвигателей:
… – это электромеханическое устройство, предназначенное для преобразования электрической энергии в механическую и передачи этой энергии в рабочие органы машины
Механические характеристики трехфазного асинхронного двигателя можно изменить разными способами:
Асинхронные двигатели были созданы в … русским электротехником Долево–Добровольским М.О. в 1888–1889 годах.
Одна из эффективных возможностей повышения надежности и экономичности работы электроприводов с асинхронными двигателями связана с использованием в их структурах … пусковых устройств
Наиболее эффективные способы регулирования скорости короткозамкнутого асинхронного двигателя связаны с изменением скорости вращения электромагнитного поля …
Ротор вместе с обмоткой возбуждения называется:
Для защиты от токов короткого замыкания используются:
Для защиты токов от перегрузки служат:
… моменты создаются силой трения, силами сжатия, растяжения кручения неупругих тел
Электромеханические свойства ДПТ зависят от системы возбуждения. Различают ДПТ следующих типов:
… представляют собой аппараты многократного действия. Они предназначены для ручного включения и отключения электрических цепей и автоматического отключения при коротких замыканиях или значительных перегрузках токоприёмников
Предназначены для замыкания и размыкания электрических цепей. Их применяют в качестве пусковых аппаратов для прямого включения в сеть короткозамкнутых электродвигателей, выключателей и переключателей цепей управления и сигнализации, выключателей для трансформаторов местного освещения и переключателей со «звезды» на «треугольник»
Для защиты от недопустимого снижения или исчезновения напряжения используются:
Для двигателя постоянного тока независимого включения характерны три вида электрического торможения:
… электропривода называется зависимость между мгновенными значениями скорости и тока для одного и того же момента времени переходного режима работы электропривода
Момент движения в электроприводе обычно обеспечивает электрический … и только в ряде случаев – рабочий орган производственного механизма
Аппараты ручного управления для включения и выключения цепей постоянного и переменного тока на номинальные токи до 1000А
Предназначены для дистанционного управления нагрузкой и бывают как постоянного, так и переменного тока
Аппарат дистанционного действия, предназначенный для частых включений и отключений электрической цепи
Наиболее распространённое устройство, применяемое при построении схем управления электроприводами. Представляет собой аппарат, замыкающий или размыкающий свои контакты при определённых факторах
Управление электроприводами может быть:
Их применяют там, где необходимо обеспечить работу электрооборудования в автоматическом режиме по заданной программе
… предназначены для автоматического размыкания силовой цепи своими контактами при возникновении предельных токов утечки
Электродвигатели бывают:
… предназначены для защиты электродвигателей и другого электрооборудования от токов перегрузки
… – процесс внедрения электроэнергии в производство и процессы, связанные с обслуживанием населения
Другие тесты Синергии, МТИ, МОСАП:
Средства автоматизации и управления мехатронными системами, сервисными и мобильными роботами